Город был основан в 1517 г. и назван Францискополем (Franciscopolis) в честь короля Франциска I. Впоследствии был переименован в Гавр-де-Грас (слово Havre буквально означает гавань). В 1562 г. протестанты передали город англичанам, но в 1564 г. он был снова возвращен Франции. Уже в 1572 г. город стал значительным торговым центром, откуда отправлялись суда к Ньюфаундленду и Шпицбергену для ловли трески и китов. К XVIII веку порт Гавра становится вторым по величине во Франции после Нанта. Во время второй мировой войны Гавр сильно пострадал от бомбардировок.